Prof. Dr. Christian Pfitzner

Robotik

Der Kurs Robotik bietet eine Einführung in die Modellierung und Programmierung von Industrierobotern. Wie lernen zunächst, mit welchen mathematischen Mitteln wir die "Stellung", d.h. die Position und Orientierung starrer Körper im Raum beschreiben können. Dann modellieren wir den Roboter als "kinematische Kette", d.h. als Folge starrer Glieder, die durch Dreh- oder Schubgelenke miteinander verbunden sind. Wir sehen, wie sich die Stellung des Greifers aus den Gelenkkoordinaten des Roboters ergibt (Vorwärtskinematik), und wir berechnen umgekehrt die Gelenkkoordinaten für eine gegebene Greiferstellung (Inverse Kinematik).

Die Vorlesung wird durch praktische Übungen an einem siebenachsigen KUKA-Leichtbauroboter und an einem sechsachsigen Mitsubishi-Roboter ergänzt. Dabei lernen wir auch die jeweiligen Programmiersprachen für diese Roboter kennen.